1.本实用新型涉及机械加工技术领域，种取置的制作更具体地说，料装涉及一种取料装置。种取置的制作
背景技术：
2.产品加工过程中，料装如进行点胶、种取置的制作打标等自动化处理过程中，料装需要将产品上下料以进行相应加工并转移。种取置的制作产品上下料时，料装通常需要人工先将物料放置于自动上料台上的种取置的制作预定位置，而后取料手爪再抓取物料并搬运至相应加工工位。料装然而，种取置的制作人工手动将物料放置到位容易引入人为误差，料装影响手爪抓取物料的种取置的制作精度，且人工操作费时费力，料装上下料效率较低。种取置的制作
3.综上所述，如何有效地解决人工将待抓取物料放置到位效率较低等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现要素：
4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种取料装置，该取料装置的结构设计可以有效地解决人工将待抓取物料放置到位效率较低的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种取料装置，包括：
7.夹爪，能够沿第一方向向外打开或向内合拢；
8.第一预推机构，所述第一预推机构包括第一推动件和拉动部件，所述第一推动件沿所述第一方向可滑动设于所述夹爪的一侧，所述拉动部件与所述第一推动件连接；
9.第二预推机构，所述第二预推机构包括第二推动件和转换部件，所述第二推动件沿第二方向可滑动的设于所述夹爪的另一侧，所述第二推动件与所述转换部件中的至少一者设有倾斜面；
10.驱动部件，用于在所述夹爪打开时，驱动所述拉动部件与所述转换部件沿所述第一方向移动，所述拉动部件带动所述第一推动件沿所述第一方向向内移动以推动物料定位，所述第二推动件在所述倾斜面的作用下沿所述第二方向向内移动以推动所述物料定位；
11.其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。
12.可选地，上述取料装置中，所述第一预推机构还包括：
13.第一滑动轴，与所述驱动部件连接，所述第一滑动轴沿所述第一方向延伸，所述第一推动件可滑动的连接于所述第一滑动轴。
14.可选地，上述取料装置中，所述第一预推机构还包括：
15.第一弹性件，套设于所述第一滑动轴上，用于使所述第一推动件能沿所述第一方向弹性复位。
16.可选地，上述取料装置中，所述拉动部件包括皮带和与所述皮带配合设置的转轴，所述皮带的中部绕设于所述转轴，且所述皮带的一端与所述驱动部件的输出端连接，以在所述驱动部件的驱动下随所述夹爪打开而沿所述第一方向向外移动，所述皮带的另一端与
所述第一推动件连接，以带动所述第一推动件沿所述第一方向向内移动。
17.可选地，上述取料装置中，所述第一推动件包括：
18.第一滑块，与所述拉动部件连接以沿所述第一方向移动；
19.第一浮动头，可滑动的连接于所述第一滑块的底部，且所述第一浮动头的滑动方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直；及
20.第一滑轨，连接于所述第一滑块的内侧，所述第一浮动头滑动连接于所述第一滑轨以沿所述滑动方向滑动。
21.可选地，上述取料装置中，所述第二预推机构还包括：
22.第二滑动轴，与所述驱动部件连接，所述第二滑动轴沿所述第二方向延伸，所述第二推动件可滑动的连接于所述第二滑动轴。
23.可选地，上述取料装置中，所述第二推动件通过所述倾斜面(133)抵接所述转换部件的外侧，所述第二预推机构还包括：
24.第二弹性件，用于向所述第二推动件提供沿所述第二方向向内的作用力。
25.可选地，上述取料装置中，所述第二推动件包括：
26.第二滑块，与所述转换部件配合以沿所述第二方向移动；
27.第二浮动头，可滑动的连接于所述第二滑块的底部，且所述第二浮动头的滑动方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直；及
28.第二滑轨，连接于所述第二滑块的内侧，所述第二浮动头滑动安装于所述第二滑轨上。
29.可选地，上述取料装置中，还包括：
30.连接件，所述连接件与所述驱动部件连接，所述第一预推机构与所述第二预推机构与所述连接件连接。
31.可选地，上述取料装置中，所述驱动部件的输出端与所述夹爪连接，以驱动所述夹爪开合。
32.可选地，上述取料装置中，所述夹爪包括：
33.第一夹持件；
34.第二夹持件，与所述第一夹持件相对设置，所述驱动部件的输出端与所述第一夹持件连接，以驱动所述第一夹持件靠近或远离所述第二夹持件运动。
35.可选地，上述取料装置中，所述拉动部件和所述转换部件连接于所述第一夹持件。
36.本实用新型提供的取料装置包括夹爪、第一预推机构、第二预推机构和驱动部件。其中，夹爪能够沿第一方向向外打开或向内合拢；第一预推机构包括第一推动件和拉动部件，第一推动件沿第一方向可滑动设于夹爪第一方向的一侧，拉动部件与第一推动件连接；第二预推机构包括第二推动件和转换部件，第二推动件沿第二方向可滑动的设于夹爪第二方向的另一侧，第二推动件与转换部件中的至少一者设有倾斜面；驱动部件用于在夹爪打开时，驱动拉动部件与转换部件沿第一方向移动，拉动部件带动第一推动件沿第一方向向内移动以推动物料定位，第二推动件在倾斜面的作用下沿第二方向向内移动以推动物料定位，第二方向与第一方向垂直。
37.应用本实用新型提供的取料装置抓取料盘上的物料时，夹爪进入预设位置后，夹爪打开，驱动部件带动拉动部件与转换部件沿第一方向移动，从而拉动部件带动第一推动
件沿第一方向向内移动，以推动物料实现第一方向的定位，同时，转换部件带动第二推动件沿第二方向向内移动，以推动物料实现第二方向定位。物料预推的到位后，可控制夹爪下移并合拢，以夹紧物料，从而实现物料的拿取。综上，本技术提供的取料装置，能够在抓取物料时首先进行物料的预推定位，无需人工进行定位，从而避免了人为操作引入的误差，定位精度高。另外，该取料装置将预推定位与物料抓取相结合，提升了物料抓取的工作效率。
附图说明
38.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本实用新型的取料装置使用状态示意图；
40.图2为本实用新型一个具体实施例的取料装置的结构示意图；
41.图3为图2的另一视角示意图；
42.图4为图3的俯视示意图；
43.图5为图2中第一预推机构与夹爪配合的爆炸结构示意图；
44.图6为图2中第二预推机构与夹爪配合的爆炸结构示意图。
45.附图中标记如下：
46.取料装置100，机械手200，取料盘300，物料放置位310，定位面320，物料400，常规手爪500；
47.夹爪110，第一夹持件111，第二夹持件112；
48.第一预推机构120，第一推动件121，拉动部件122，第一滑动轴123，第一弹性件124，第一滑块121-1，第一浮动头121-2，第一滑轨121-3，皮带122-1，转轴122-2；
49.第二预推机构130，第二推动件131，转换部件132，倾斜面133，第二滑动轴134，第二弹性件135，第二滑块131-1，第二浮动头131-2，第二滑轨131-3；
50.驱动部件140，连接件150，安装件160。
具体实施方式
51.本技术实施例公开了一种取料装置，以提升物料抓取的工作效率和定位精度。
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
53.本技术提供的取料装置，用于抓取物料，具体可以用于抓取取料盘内未加工的物料或已加工的物料，由于未加工的物料通常需要人工手动放置于预设位置，故该取料装置尤其适用于抓取未加工的物料。请参阅图1，取料盘300通常根据物料400形状相应设置物料放置位310，并对应物料400第一方向的一侧和第二方向的一侧分别设置定位面330，如对应物料400宽度方向一侧和长度方向的一侧分别设置定位面330，则通过物料400与定位面330相抵以定位。为便于物料400抓取后的转移，该取料装置100可与机械手200、三轴运动系统
等运动机构连接，以在其驱动移动。如图1所示，机械手200的相对两侧分别连接有取料装置，且其中一侧的取料装置为本技术下述各实施例中的取料装置100，以便于抓取未加工的物料400，另一侧的取料装置则可以采用常规手爪500，以抓取加工后的物料400。
54.请参阅图2-图4，图2为本实用新型一个具体实施例的取料装置的结构示意图；图3为图2的另一视角示意图；图4为图3的俯视示意图。
55.在一个实施例中，本技术提供的取料装置包括夹爪110、第一预推机构120、第二预推机构130和驱动部件140。其中，夹爪110能够沿第一方向向外打开或向内合拢。第一预推机构120包括第一推动件121和拉动部件122，第一推动件121沿第一方向可滑动设于夹爪110第一方向的一侧，拉动部件122与第一推动件121连接。第二预推机构130包括第二推动件131和转换部件132，第二推动件131沿第二方向可滑动的设于夹爪110第二方向的另一侧，第二推动件131与转换部件132中的至少一者设有倾斜面133，通过倾斜面133配合传动，能够实现第二推动件131沿第二方向的移动与转换部件132沿第一方向移动之间的转换。驱动部件140用于在夹爪110打开时，驱动拉动部件122与转换部件132沿第一方向移动，拉动部件122带动第一推动件121沿第一方向向内移动以推动物料400定位，第二推动件131在倾斜面133的作用下沿第二方向向内移动以推动物料400定位。可以理解的是，本技术提到的沿第一方向向内即沿第一方向朝向物料400的一侧，沿第一方向向外即沿第一方向向远离物料400的一侧。相应的，沿第二方向向内即沿第二方向朝向物料400的一侧，沿第二方向向外即沿第二方向向远离物料400的一侧。第一方向与第二方向垂直，具体可分别对应物料400的宽度方向和长度方向，第一方向与第二方向垂直设置，便于推动物料400精确定位。
56.应用本技术提供的取料装置抓取料盘300上的物料400时，夹爪110进入预设位置后，夹爪110打开，驱动部件140带动拉动部件122与转换部件132沿第一方向移动，从而拉动部件122带动第一推动件121沿第一方向向内移动，以推动物料400实现第一方向的定位，同时，转换部件132带动第二推动件131沿第二方向向内移动，以推动物料400实现第二方向定位。物料400预推的到位后，可控制夹爪110下移并合拢，以夹紧物料400，从而实现物料400的拿取。综上，本技术提供的取料装置，能够在抓取物料400时首先进行物料400的预推定位，无需人工进行定位，从而避免了人为操作引入的误差，定位精度高。另外，该取料装置将预推定位与物料400抓取相结合，提升了物料400抓取的工作效率。
57.在一些实施例中，请一并参阅图2-图5，第一预推机构120还包括沿第一方向延伸的第一滑动轴123，第一滑动轴123与驱动部件140连接，第一推动件121可滑动的连接于第一滑动轴123。需要说明的是，第一滑动轴123与驱动部件140连接，既包括二者直接连接，也包括通过其他连接结构间接连接。通过第一滑动轴123的设置，能够对第一推动件121的移动进行限位和导向，使其平稳的沿第一方向移动。具体第一推动件121上可以设置通孔，第一滑动轴123穿设于通孔内，从而第一推动件121能够沿第一滑动轴123移动。
58.在一些实施例中，第一预推机构120还包括第一弹性件124，套设于第一滑动轴123上，第一弹性件124用于使第一推动件121能沿第一方向弹性复位。通过第一弹性件124的设置，在夹爪110打开，驱动部件140通过拉动部件122带动第一推动件121沿第一方向向内移动时，第一弹性件124变形，一方面使得第一推动件121随拉动部件122的移动更为平稳，另一方面，在夹爪110合拢抓取物料400时，第一弹性件124的回复力能够作用于第一推动件121使其沿第一方向向外复位，从而自动松开对物料400的预推作用，便于夹爪110抓取物料
400。在其他实施例中，也可以不设置第一弹性件124，如通过驱动部件140的复位带动第一推动件121复位。第一弹性件124可以采用弹簧，也可以采用其他能够提供回复力的弹性材料件或结构件。在设置有第一滑动轴123的情况下，第一弹性件124可采用螺旋弹簧，并套设于第一滑动轴123外。
59.在一些实施例中，拉动部件122包括皮带122-1和与皮带122-1配合设置的转轴122-2，皮带122-1的中部绕设于转轴122-2，且皮带122-1的一端与驱动部件140的输出端连接，以在驱动部件140的驱动下随夹爪110打开而沿第一方向向外移动，皮带122-1的另一端与第一推动件121连接，以带动第一推动部件沿第一方向向内移动。为便于整体取料装置与运动机构的装配，转轴122-2可连接于驱动部件140的固定端。皮带122-1的两端分别与驱动部件140的输出端和第一推动件121固定连接，通过转轴122-2改变皮带122-1的方向，则在驱动部件140驱动皮带122-1的一端沿第一方向向外移动时，皮带122-1的另一端沿第一方向向内移动，并将第一推动件121沿第一方向向内拉，从而推动物料400与取料盘300上对应第一方向的定位面330相抵实现定位。采用皮带122-1拉动，结构简单，且能够方便的实现第一推动件121移动方向与驱动部件140输出端移动方向相反，从而可将第一推动件121设置于驱动部件140输出端的一侧，便于整体结构的布局。另外，驱动部件140可以与夹爪110的驱动设备共用，即利用夹爪110的驱动部件140带动第一推动件121移动即可。在其他实施例中，也可以将第一推动件121设置于驱动部件140输出端相对的另一侧，则拉动部件122可采用皮带、连接板等结构，并在驱动部件140的驱动下沿第一方向向内拉第一推动件121。
60.在一些实施例中，第一推动件121包括第一滑块121-1和第一浮动头121-2。其中，第一滑块121-1与拉动部件122连接以沿第一方向移动。第一浮动头121-2可滑动的连接于第一滑块121-1的底部，且第一浮动头121-2的滑动方向与第一方向和第二方向均垂直。工作时，夹爪110打开，驱动部件140带动拉动部件122从而带动第一滑块121-1沿第一方向向内移动，从而使第一浮动头121-2推动物料400实现第一方向的预推定位。第一方向与第二方向预推定位完成后，物料400被推动定位于取料盘300上的预设位置，夹爪110进一步向下移动并靠近取料盘300，从而带动第一滑块121-1相对第一浮动头121-2移动，第一浮动头121-2可在夹爪110下移的同时向上浮动，以松开被其推紧的物料400，从而方便物料400被夹爪110抓取；夹爪110移动到位后，夹爪110合拢以抓取被预推后的物料400。第一浮动头121-2的滑动行程可根据需要设置，如不小于物料400的高度，从而预推定位时，夹爪110与物料400并不位于同一高度，以避免二者相互影响，在预推定位后再将夹爪110的高度降低，由于第一浮动头121-2能够相对第一滑块121-1上下移动，因而并不会干涉夹爪110抓取物料400。具体的，第一浮动头121-2通过第一滑轨121-3连接于第一滑块121-1，即在第一滑块121-1上固定第一滑轨121-3，具体第一滑轨121-3连接于第一滑块121-1的内侧，第一浮动头121-2设于第一滑轨121-3并能够沿第一滑轨121-3上下移动。在其他实施例中，第一推动件121也可以采用单独零件，预推完成后，夹爪110合拢，第一推动件121相应沿第一方向向外复位，也不会影响夹爪110抓取物料400。
61.在一些实施例中，请一并参阅图2-图4和图6，第二预推机构130还包括第二滑动轴134，第二滑动轴134与驱动部件140连接，第二滑动轴134沿第二方向延伸，第二推动件131可滑动的连接于第二滑动轴134。需要说明的是，第二滑动轴134与驱动部件140连接，既包括二者直接连接，也包括通过其他连接结构间接连接。通过第二滑动轴134的设置，能够对
第二推动件131的移动进行限位和导向，使其平稳的沿第二方向移动。具体第二推动件131上可以设置通孔，第二滑动轴134穿设于通孔内，从而第二推动件131能够沿第二滑动轴134移动。
62.在一些实施例中，第二推动件131通过倾斜面133抵接于转换部件132的外侧，第二预推机构130还包括第二弹性件135，第二弹性件135用于向第二推动件131提供沿第二方向向内的作用力。可以理解的是，第二推动件131位于转换部件132的外侧，指第二推动件131与转换部件132配合的端面(可为倾斜面133)位于转换部件132与第二推动件131配合的端面(可为倾斜面133)外侧，如上设置便于第二推动件131与转换部件132的布局而不发生运动干涉。通过倾斜面133倾斜方向的设置，在夹爪110打开时，驱动部件140带动转换部件132随夹爪110沿第一方向向外移动，则第二推动件131能够在第二弹性件135的回复力作用下沿第二方向向内移动以推动物料400定位。在第一方向和第二方向预推到位后，夹爪110合拢，驱动部件140带动转换部件132沿第一方向向内移动，从而通过倾斜面133推动第二推动件131沿第二方向向外移动复位，并使第二弹性件135变形，使其产生沿第二方向向内推动第二推动件131的作用力。倾斜面133具体沿第二方向由外至内向夹爪110的合拢方向倾斜。综上，通过第二弹性件135的设置，一方面使第二推动件131的移动更为平稳，另一方面，第二推动件131的预推在第二弹性件135的回复力作用下作用于物料400，其能够与第一推动件121同时作用，实现物料400的快速定位，且第一预推机构120与第二预推机构130共用同一驱动部件140的情况下，降低了对整体结构装配精度的要求。第二弹性件135可以采用弹簧，也可以采用其他能够提供回复力的弹性材料件或结构件。在设置有第二滑动轴134的情况下，第二弹性件135的两端分别与第二滑动轴134的端部和第二推动件131相抵，第二弹性件135采用螺旋弹簧时，可将其套设于第二滑动轴134外。
63.在其他实施例中，也可以将第二推动件131与转换部件132配合的端面设置于转换部件132与第二推动件131配合的端面内侧，倾斜面133沿第二方向由外至内向夹爪110的合拢方向倾斜，则在夹爪110打开时，驱动部件140带动转换部件132随夹爪110沿第一方向向外移动，通过倾斜面133的作用转换部件132推动第二推动件131沿第二方向向内移动以推动物料400定位。该实施例中，可以不设置第二弹性件135。或者，也可以设置能够向第二推动件131提供沿第二方向向外作用力的第三弹性件，则在夹爪110合拢抓取物料400时，第三弹性件的回复力能够作用于第二推动件131使其沿第三方向向外复位。
64.在一些实施例中，第二推动件131包括第二滑块131-1和第二浮动头131-2，其中，第二滑块131-1与转换部件132配合以沿第二方向移动。第二浮动头131-2可滑动的连接于第二滑块131-1的底部，且第二浮动头131-2的滑动方向与第一方向和第二方向均垂直。工作时，夹爪110打开，驱动部件140带动转换部件132沿第一方向移动从而带动第二滑块131-1沿第二方向向内移动，从而使第二浮动头131-2推动物料400实现第二方向的预推定位。第一方向与第二方向预推定位完成后，物料400达到取料盘300上预设位置，夹爪110进一步向下靠近取料盘300，从而带动第二滑块131-1相对第二浮动头131-2移动，第二浮动头131-2可在夹爪110下移的同时向上浮动，以松开被其推紧的物料400，从而方便物料400被夹爪110抓取；夹爪110移动到位后，夹爪110合拢以抓取物料400。第二浮动头131-2的滑动行程可根据需要设置，如不小于物料400的高度，从而预推定位时，夹爪110与物料400并不位于同一高度，以避免二者相互影响，在预推定位后再将夹爪110的高度降低，由于第二浮动头
131-2能够相对第二滑块131-1移动，因而并不会干涉夹爪110抓取物料400。具体的，第二浮动头131-2通过第二滑轨131-3连接于第二滑块131-1，即在第二滑块131-1上固定第二滑轨131-3，第二滑轨131-3具体连接于第二滑块131-1的内侧，第二浮动头131-2设于第二滑轨131-3并能够沿第二滑轨131-3移动。在其他实施例中，第二推动件131也可以采用单独零件，预推完成后，夹爪110合拢，第二推动件131相应沿第二方向向外复位，也不会影响夹爪110抓取物料400。
65.在一些实施例中，请参阅图2和图3，该取料装置还包括连接件150，连接件150与驱动部件140连接，第一预推机构120与第二预推机构130与连接件150连接。也就是通过连接件150实现第一预推机构120与第二预推机构130的安装，将其与驱动部件140集成为整体，从而便于与运动机构的装配。在第一预推机构120包括第一滑动轴123，第二预推机构130包括第二滑动轴134的情况下，则将第一滑动轴123与第二滑动轴134分别与连接件150连接。在第一预推机构120设有与皮带122-1配合的转轴122-2的情况下，则转轴122-2可连接于连接件150。在设置有第一弹性件124情况下，则第一弹性件124的两端可以分别与连接件150和第一推动件121相抵。
66.在一些实施例中，请参阅图2和图3，驱动部件140的输出端与夹爪110连接，以驱动夹爪110开合。第一预推机构120、第二预推机构130与夹爪110共用驱动部件140，也就利用夹爪110的驱动部件140，通过机械结构传动带动第一预推机构120和第二预推机构130运动，以实现物料400预推精定位，无需对应第一预推机构120、第二预推机构130单独设置驱动部件140，降低了成本，提升了取料装置耐用性。驱动部件140具体可以采用气缸、液压缸等伸缩缸，伸缩缸的活塞杆为其输出端。
67.在一些实施例中，请一并参阅图2、图5和图6，夹爪110包括第一夹持件111和第二夹持件112。其中，第二夹持件112与第一夹持件111相对设置，驱动部件140的输出端与第一夹持件111连接，以驱动第一夹持件111靠近或远离第二夹持件112运动。具体第二夹持件112可保持静止，第一夹持件111靠近第二夹持件112而合拢，或者远离第二夹持件112而打开，单侧运动便于夹爪110位置的精确控制。在其他实施例中，第一夹持件111和第二夹持件112也可以分别在驱动部件140的作用下同步外伸打开或内收合拢。
68.在一些实施例中，拉动部件122和转换部件132连接于第一夹持件111。则拉动部件122和转换部件132能够随第一夹持件111同步移动，从而带动第一推动件121和第二推动件131移动。采用如上设置，整体结构简单紧凑，便于组立和安装。为便于与第一夹持件111连接，可设置安装件160，安装件160与第一夹持件111固定连接，拉动部件122和转换部件132分别与安装件160连接。在其他实施例中，拉动部件122和转换部件132也可以直接与驱动部件140的输出端连接，或者通过其他连接结构与驱动部件140的输出端连接。
69.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
70.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。